Naslov (srp)

Модел управљања аутономним моторним возилом : докторска дисертација

Autor

Stamenković, Dragan, 1984-

Doprinosi

Bojović, Nebojša, 1963-
Popović, Vladimir, 1969-
Blagojević, Ivan A., 1971-
Vorotović, Goran, 1973-
Aleksendrić, Dragan, 1972-

Opis (srp)

Аутономна возила представљају не само будућност, већ и садашњост на путевима око нас.Као и код конвенционалних возила, безбедност путника у возилу, али и осталих учесникау саобраћају, мора бити на првом месту. Од аутономних возила очекује се још већидопринос безбедности саобраћаја – ово представља и основни мотив њиховог развоја.Системи који се тренутно уграђују у аутономна возила нису конструисани тако да могуизбећи препреке на путу маневрима на граници могућности возила и подлоге – темадисертације је управо развој оваквог система. За те потребе усвојен је универзалниполигон заснован на стандардимаISO 3888-1 иISO 3888-2 којим се може представитисвака ситуација у којој се на путу испред возила нађе препрека коју треба избећи.Спроведена је анализа кривих за исцртавање путања за пролазак кроз полигон, на основукоје су за ове потребе изабране Безјеове криве. Поред њих, за генерисање путањекоришћени су и резултати симулација у програмском пакетуAdams Car, које се могусматрати еквивалентом реалним испитивањима са професионалним возачем за воланом.Развијен је управљачки модел за подужно и попречно управљање возилом заснован наPIDрегулаторима, уз избор оптималних параметара, како самих регулатора, тако и оних којидефинишу остале карактеристике модела. Верификација модела је спроведенакосимулацијама користећи програмеAdams Car иMATLAB Simulink. Модел се показаоуспешним у вођењу возила кроз полигон при свим брзинама при којима су маневримогући. Показало се да су Безјеове криве бољи избор при мањим брзинама, док је путањезасноване наAdams Car симулацијама боље бирати при већим брзинама. У прилогудисертације је дато детаљно упутство за поменуте симулације, у случају потребе запонављањем или унапређењем експеримента.

Opis (srp)

Машинство - Моторна возила / Mechanical Engineering - Motor Vehicles Datum odbrane: 24.11.2022.

Opis (eng)

Autonomous vehicles are not only the future, but also the present on the roads around us. Aswith conventional vehicles, the safety of passengers in the vehicle, as well as other road users,must be the first priority. Autonomous vehicles are expected to make an even greatercontribution to traffic safety, since this is the main motive for their development. The systemsthat are currently installed in autonomous vehicles are not designed to avoid obstacles on theroad by maneuvering at the limits оf the vehicle and the road surface – the goal of thedissertation is to develop such system. For these purposes, a universal test track based on ISO3888-1 and ISO 3888-2 standards was adopted, which can be used to represent any situation inwhich there is an obstacle on the road in front of the vehicle that needs to be avoided. Ananalysis of the curves for generating the paths through the test track was carried out, on thebasis of which the Bezier curves were chosen. In addition to them, the results of simulations inAdams Car software were used to generate the paths, which can be considered equivalent toreal-world trials with a professional driver behind the wheel. A control model was developedfor longitudinal and transverse control of the vehicle based on PID controllers, with theselection of optimal parameters – the ones that define PID controllers, and the others thatdefine other characteristics of the model. The verification of the model was carried usingAdams Car – MATLAB Simulink co-simulation. The model proved to be successful in guidingthe vehicle through the test track at all speeds at which maneuvers are possible. Bezier curvesare shown to be a better choice at lower speeds, while paths based on Adams Car simulationsare a better choice at higher speeds. Detailed instructions for co-simulations are given in anappendix to the dissertation, in case there is a need to repeat or improve the experiment.

Jezik

srpski

Datum

2022

Licenca

Ovo delo je licencirano pod uslovima licence
Creative Commons CC BY 3.0 AT - Creative Commons Autorstvo 3.0 Austria License.

http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/at/legalcode

Predmet

OSNO - Opšta sistematizacija naučnih oblasti, Mašinski elementi

OSNO - Opšta sistematizacija naučnih oblasti, Tehnika kopnenih vozila (izuzev šinskih vozila)

autonomous vehicle, lateral control, double lane change, moose test, vehicle dynamics

OSNO - Opšta sistematizacija naučnih oblasti, Mašinski elementi

OSNO - Opšta sistematizacija naučnih oblasti, Tehnika kopnenih vozila (izuzev šinskih vozila)

аутономно возило, попречно управљање, двострука промена саобраћајне траке, тест северног јелена, динамика возила